Zur Geschichte: Der Bau der ersten Kirche in Neudenau steht vermutlich im Zusammenhang mit der Anlage der dortigen Burg und dem Ausbau des Ortes zur Stadt im 13. Jahrhundert. Das Zehntrecht lag beim Kloster Amorbach und ging im Jahr 1276 an das Stift Wimpfen. 1301 stiftete Konrad von Weinsberg die Frühmesspfründe auf den Nikolausaltar der Kirche. 1330 erfolgte ein Neubau der Kirche, auf den der heutige Kirchturm noch zurückgeht. Burkhard Sturmfeder stiftete in der Mitte des 14. Jahrhunderts die Liebfrauenpfründe und einen kleinen Katharinenchor samt zugehöriger Priesterpfründe. 1606 war die Kirche bereits baufällig, doch verzögerte sich der Neubau zunächst wegen der vielen Kriege des 17. Jahrhunderts. Im frühen 18. Jahrhundert herrschte dann ein langwieriger Streit zwischen der Kirchengemeinde in Neudenau und dem Stift Wimpfen über die Baupflicht, wobei diese letztlich für das Langhaus bei der Kirchengemeinde und für den Chor beim Stift Wimpfen lag. Der Bau wurde 1742 unter Beibehaltung des alten, 44 Meter hohen Turmes vollendet, aber erst 1748 neu geweiht. Die Innenausstattung wurde in den Folgejahren beschafft. Die Kirche ist barrierefrei zu erreichen.